朝鮮在古代中期創造的神話傳說說公元前兩千叁百叁十叁年，天神桓雄和“熊女”（本意是熊變成的女子，可能是以熊為圖騰的部落女子）所生的後代檀君王儉在現在的平壤建立王儉城，創立古朝鮮國——檀君朝鮮，意思就是“寧靜晨曦之國”檀君統治朝鮮一千五百年之後退位成為山神。此神話傳說記載於野史《叁國遺事》之中。
西週滅商之後，商朝遺臣箕子到朝鮮半島與當地土著建立了“箕氏侯國”公元前叁世紀末，朝鮮歷史上第一次有所記載。在漢朝的歷史學傢司馬遷的著作《史記》中記載，商代最後一個國王纣的兄弟箕子在週武王伐纣後，帶着商代的禮儀和制度到了朝鮮半島北部，被那裡的人民推舉為國君，並得到週朝的承認而成為諸侯。史稱“箕子朝鮮”根據朝鮮史書《叁國遺事》所載，檀君的後人在箕子來到朝鮮之後，帶著人民南遷，以免和箕子帶來的人形成衝突。這些人後來成為了叁韓的始祖。
箕子朝鮮在朝鮮半島統治了近一千年。根據朝鮮《太原鮮於氏世譜》朝鮮的鮮於氏源自箕子朝鮮的後人。而他們從箕子開始，一共經歷了四十一代君主，直到公元前二世紀才被燕人衛滿取代。
王氏高麗和李氏朝鮮時期，由於儒學興盛的關係，箕子朝鮮受到極大的推崇與讚賞。朝鮮人時常以“箕聖”來稱呼箕子，而稱自己的國傢叫“箕聖國”漢初，燕王盧绾叛漢後逃至匈奴，其部將燕國將軍衛滿率千餘人進入朝鮮，並成為箕子朝鮮的宮相。於公元前一百九十四年在平壤一帶建立衛氏政權，推翻了箕子朝鮮的政權。這是朝鮮歷史上第二個王朝，稱“衛氏朝鮮”這一時期鐵器被廣泛生產和運用，使得更加堅硬和銳利的武器與農業工具成為現實，加快了政治上的統一和權力與財富的集中。
公元前二世紀到公元前後，朝鮮半島北部主要分布着扶餘、高句麗、沃沮、東濊等部落國傢。西漢在這一地區建立了漢四郡，其中的真番、臨屯二郡很快被撤消，玄菟郡也被轉移到遼東。與此同時高句麗在鴨綠江流域興起後，開始逐歩統一其週邊國傢，後又吞並樂浪郡。
在朝鮮半島南部，辰國發展成了由馬韓，辰韓和弁韓組成的叁韓聯盟。公元前十八年，百濟在馬韓領地中建立，並逐歩將馬韓取替。辰韓中的六個部落發展成新羅。
公元四世紀，朝鮮半島形成高句麗、新羅、百濟叁國鼎立的“朝鮮叁國時期”高句麗是這一時期半島的霸主。五世紀好太王和長壽王統治期間，高句麗進入鼎盛時期，之後的一個世紀裡，仍然保持了在朝鮮半島強勢的實力，控制了朝鮮半島大部分地區及中國東北的遼東半島。此後，隋唐年間，高句麗不斷與中國交戦，開始不斷陷落，百濟由高句麗建立者朱蒙的兩個兒子在今首爾的位置建立。百濟吞並了馬韓部落，並在四世紀時達到鼎盛時期，統治了朝鮮半島西部的大部分地區。後受到高句麗擴張的進攻，都城被迫遷往熊津（今公州）後又再次遷往泗沘（今扶餘郡）據《叁國史記》記載，新羅公元前五十七年由樸赫居世居西乾在金城創建。新新羅天馬圖羅最初是辰韓的十二個部落之一，共有六個村莊和六個傢族，被稱為斯盧六部。據說，赫居世居西乾是從天上飛來的白馬生下的蛋中出生的。赫居世居西乾十叁歲的時候，新羅六個傢族推舉他為國王。建國初期，新羅先後被樸氏、石氏（又叫昔氏）和金氏叁大傢族統治。到二世紀，新羅發展成朝鮮半島西南的一個國傢，對其週邊的辰韓部落的影響也不斷擴大。叁世紀，新羅成為辰韓最強大的城邦國傢。總共有四千多戶，在辰韓各部中隻有它在獨立於馬韓統治。
公元二百五十年，在新羅西邊百濟取替了馬韓形成了一個中央集權的國傢。在新羅西南伽倻取代了弁韓。公元五十年，在朝鮮半島北部，高句麗已初具規模，並在叁百一十叁年南下朝鮮半島中部後成為具很有威脅性的地區霸王。新羅與高句麗結盟對抗倭國、百濟，新羅也曾經與倭國聯姻。公元叁百五十六年，金氏傢族的奈勿尼師今繼位後，開始世襲君主結束了新羅叁大傢族輪流掌權的局麵。叁百七十七年，新羅與中國和高句麗建交。
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